Cennina conserva meglio di ogni altro luogo della Valdambra i connotati di castello medievale. L’antica fortificazione fu edificata sui resti di un precedente insediamento posto a guardia della strada, che raccordava la via etrusco-romana delle colline del Chianti con la Cassia Adrianea che correva più in basso. La rocca, ancora visibile, fu eretta nel 1167 dal ghibellino conte Brandaglia Alberico d’Uguccione, investito signore di Cennina da Federico II. Come accadeva nell’età feudale, questo castello ebbe diversi signori: Brandaglia, Ubertini, Guidi, Tarlati. Inoltre, essendo in posizione strategica, fu accanitamente conteso fra Siena, Firenze e Arezzo, i cui contadi si incontravano nella Valdambra.
Nel 1336, si pose sotto la protezione di Firenze. Ma ciò non lo preservò dalle scorrerie dei feudatari del luogo. Infatti nel 1349, gli Ubertini occuparono Cennina. Firenze mandò in soccorso di questo importante castello truppe al comando di Albertaccio Ricasoli e Giovanni Alberti, con l’ordine di riconquistarlo ad ogni costo. Gli Ubertini dovettero cedere e Cennina tornò sotto il dominio fiorentino.
Nel 1360 la Repubblica ordinò che si costituisse una “Lega della Valdambra” della quale entrarono a far parte 14 castelli fra cui Cennina. Cinque anni dopo oltre che militarmente, la Valdambra fu organizzata anche amministrativamente in tre terzieri.
Cennina venne a far parte del primo assieme a Badia Agnano, Pieve a Presciano, S. Leolino, Cacciano, Castiglione Alberti, Montelucci e Capannole. Qualche anno dopo Cennina fu incluso nel terziere che comprendeva Bucine, Torre S. Reparata, S. Leolino, Rendola e Galatrona.
Nel 1388 si riaccese la guerra tra Siena e Firenze, e due anni più tardi Cennina fu occupato e saccheggiato dai senesi. Il castello fu poi conquistato nel 1447 dalle truppe aragonesi. L’ultimo saccheggio Cennina lo subì nel 1529 per mano dei soldati del principe d’Orange, che tornavano dal sacco di Roma e si portavano ad assediare Firenze.
Con la riforma leopoldina del 1772-74, Cennina entrò a far parte della comunità di Bucine.In età arcaica il nome del luogo era AZNEI-NI e in epoca romana ACCENNANUS.L’attuale borgo medievale, che sorge sul cocuzzolo di una collina a 470 metri sul livello del mare, è ancora racchiuso dai resti di una imponente cinta muraria, alta, in alcuni punti, fino a 15 metri, lungo la quale si apre una turrita porta d’accesso alla fortificazione.Il piccolo nucleo storico è costituito da casette in pietra e mattoni, sorte intorno alla pittoresca piazza detta “Della Cisterna”, e dal cassero, cuore difensivo della fortificazione, databile al XII secolo.Tanto le mura del cassero che quelle della cinta sono in bozze di pietra squadrata legate da malta di calce, mentre all’interno e all’esterno delle medesime murature, si hanno non pochi rifacimenti con elementi in cotto e misti, risalenti a ristrutturazioni databili al secolo XIV. Allo stesso periodo risalgono anche le casette che si affacciano sulla piazza della Cisterna.L’esodo dalle campagne, verificatosi a partire dal secondo dopoguerra, ha visto anche il progressivo spopolamento di Cennina. Ma negli ultimi decenni si assiste al fenomeno inverso.Inoltre, un gruppo di studiosi ha qui creato un centro turistico e culturale, promuovendo rappresentazioni teatrali, conferenze, concerti e esposizioni di notevole livello culturale. Così il castello di Cennina è risorto a nuova vita.
Per l’alto valore di testimonianza storica e architettonica, la Soprintendenza ai Beni Culturali e Ambientali ha posto il vincolo paesaggistico sull’intero colle di Cennina.